Трубопроводная арматура АБРАДОКС, АБРА, ABRADOX, ABRA
VetCAD

Калькуляция времени работы автоматического парковочного механизма

   1 оценка

размещено: 08 Апреля 2016
обновлено: 08 Апреля 2016

Калькуляция времени для автоматизированных гаражей

Тип гаража

п/п

Оборудование

Параметры

 

1

Дверь гаража

Ход подъема-спуска: 2.15 м

Скорость подъема-спуска: 0.4 м/с

Ускорение на подъем-спуск: 0.5 м/с2

 

2

Поворотная платформа

Угол поворота: 90°

Скорость вращения: 4 об/мин

 

3

Грузовой подъемник

Ход подъема-спуска: В1-2.95 м, В2-17.7м, В3-10.3 м

Скорость подъема-спуска: 60 м/мин (1м/с)

Ускорение на подъем-спуск: 0.4 м/с2

Мощность двигателя: 37 кВт

 

4

Перемещение шаттла

Ход при поперечном перемещении:

А1-11.93м,

А2-2.5м,

А3-7.53 м

Скорость подъема-спуска: 30м/мин (0.5 м/с)

Ускорение на подъем-спуск: 0.3 м/с2

Мощность двигателя: 0.2/0.37 кВт

 

5

Перемещение робота

Ход движения: передний ряд 5.6м

Скорость движения: 46 м/мин (0.77м/сек)

Ускорение движения: 0.6 м/с2

Ход обмена: 0.145м

Скорость обмена: 8.5 м/мин (0.14 м/сек)

Средний ход автоматического центрирования: 0.12 м

Скорость автоматического центрирования: 15 м/мин (0.25 м/сек)

Основные формулы расчета:

Равномерное движение: s (расстояние) = v (скорость) х t (время)

Движение с ускорением: s = 1/2хa (ускорение) х t2 (время)

v = a (ускорение) х t (время)

Вращательное движение: t (время) = α(угол) / n (скорость вращения)

I. Время открытия/закрытия дверей паркинга

  1. Время на ускорение и замедление при открытии/закрытии дверей гаража Т0=0,4/0,5=0.8 сек
  2. Расстояние на ускорение и замедление при открытии/закрытии дверей гаража S1=0,5х0,5х0,82=0.16м
  3. Время открытия/закрытия дверей гаража Т1=(2,15-2х0,16)/0,4=6.175 сек ≈7сек

II. Время вращения (90°) платформы

Время поворота платформы на 90° Т2=90/(4х360)х60=3.75 сек≈4 сек

III. Время подъема/спуска грузового подъемника

  1. Время на ускорение и замедление при подъеме-спуске грузового подъемника Т1=1/0,4=2.5 сек
  2. Расстояние на ускорение и замедление при подъеме-спуске грузового подъемника S1=0,5х0,4х2,52≈1.25 м
  3. Время в одном направлении грузового подъемника В1 Т2=√2х2,95/0,4≈4 сек
  4. Время в одном направлении грузового подъемника В2 Т3=(17,7-2х1,25)/1+(2х2,5)=20.2 сек ≈21сек
  5. Время в одном направлении грузового подъемника В3 Т4=(10,3-2х1,25)/1+(2х2,5)=12.8 сек≈ 13 сек

IV. Время на постановку/извлечение автомобиля роботом

1. Время на ускорение и замедление движения робота Т3=0,77/0,6=1.28 сек

2. Расстояние на ускорение и замедление движения робота S3=0,5х0,6х1,282=0.49 м

3. Время однократного движения робота  Т4=(5,6-2х0,49)/0,77+(2х1,28)=8.56 сек. ≈9 сек.

4. Время на обмен Т5=0,145/8,5х60=1.02 сек

5. Время на автоматическое центрирование роботом Т6=0,12/15х60=0.48 сек

6. Время на однократную постановку/извлечение автомобиля робота  Т7=2х9+1,02+0,48=19.1сек≈20сек

V. Время при поперечном перемещении шаттла

1. Время на ускорение и замедление при поперечном перемещении T5=0,5/0,3≈1.67 сек

2. Расстояние для ускорения и замедления при поперечном перемещении  S1=0,5х0,3х1,672≈0.42 м

3. Время в одну сторону при поперечном перемещении A1 T6=(11,93-2х0,42)/0,5+(2х1,67)=25.52 сек. ≈26 сек.

4. Время в одну сторону при поперечном перемещении A2 T7=(2,5-2х0,42)/0,5+(2х1,67)=6.66 сек≈7 сек

5. Время в одну сторону при поперечном перемещении A3 T8=(7,53-2х0,42)/0,5+(2х1,67)= 16.72 сек ≈ 17 сек

Результат расчетов

  1. Наибольшее время на постановку/извлечение автомобиля

Время = 3Т6+2Т3+2Т7+Т2+Т1+ интервал между движениями оборудования =3х26+2х21+2х20+4+7+8 =179 сек

  1. Наименьшее время на постановку/извлечение автомобиля

Время = 2Т7+Т2+Т1+ интервал между движениями оборудования = 2х20+4+7+6= 57 сек.

  1. Среднее время на извлечение автомобиля

Время = 2Т4+2Т7+Т2+Т1+Т8+ интервал между движениями оборудования =2х13+2х20+4+7+17+6=100 сек.

  1. Среднее время непрерывной постановки/извлечения автомобиля

Время =(179+57+100)/3 =112 сек.

Другие записи в блоге "Особенности роботизированных паркингов":

http://dwg.ru/b/robopark/151 - Видео о механизированных парковках разных типов

http://dwg.ru/b/robopark/150 - Битва титанов... Сравнение времени работы двух разных топологий роботизированных паркингов

http://dwg.ru/b/robopark/147 - Пример работы роботизированного паркинга

http://dwg.ru/b/robopark/145 - Механизированный паркинг роторного типа

http://dwg.ru/b/robopark/144 - Автомобильный механизированный гараж для междугородных рейсовых автобусов

http://dwg.ru/b/robopark/143 - Роботизированный паркинг над автомобильной дорогой, железнодорожными путями, открытым участком путей метро и т.д.

http://dwg.ru/b/robopark/142- Москва-Сити. Паркинг на 1400 машиномест в 3 яруса хранения

http://dwg.ru/b/robopark/141 - Личный гараж на балконе рядом с квартирой. Фантастика или такое реально?

http://dwg.ru/b/robopark/140 - Спортивный комплекс на крыше здания. Площадка для отдыха и ресторан там же..

http://dwg.ru/b/robopark/139 - Двор-колодец в СПб. Можно ли построить паркинг в этих условиях?

http://dwg.ru/b/robopark/138 - Здание паркинга с кольцевой рампой и офисной частью. Замена паркинга на робот с офисной частью

http://dwg.ru/b/robopark/137 - Анализ эффективности применения роботизированного паркинга в сравнении с рамповым

http://dwg.ru/b/robopark/136 - Размещение паркингов при планировке кварталов застройки

http://dwg.ru/b/robopark/134 - Характерные ошибки применения механизированного оборудования для увеличения кол-ва машиномест в проектах

http://dwg.ru/b/robopark/133 - Примерный вариант яруса въезда роботизированного паркинга

http://dwg.ru/b/robopark/132 - Внешний вид бокса въезда/выезда

http://dwg.ru/b/robopark/131  - Вариант применения роботизированного паркинга для таксопарка, инкассаторских автомобилей

http://dwg.ru/b/robopark/127  - Почему постоянно не хватает машиномест. Поиск причин и следствие

http://dwg.ru/b/robopark/126 - Роботизированный паркинг. Что это?